• 专利附录
  • 专利说明
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  • 法律状态
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    • 专利摘要:

    公开号:WO1985001910A1
    申请号:PCT/JP1984/000480
    申请日:1984-10-11
    公开日:1985-05-09
    发明作者:Mitsuo Kurakake；Hideo Miyashita；Shoichi Otsuka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 π ボ ッ ト 制御装置 技 術 分 野
    [0002] 本発明は、 π ボ ッ ト 制御部と 視覚セ ン サ ー処理部を 備えた α ボ ッ ト 制御装置に関す る も のであ る。
    [0003] 背 景 技 術
    [0004] 従来、 こ の種の Π ボ ッ ト 制御装置は Π ボ ッ ト 制御部 と 視覚セ ン サ 一処理部 と が互いに独立の筐体内に構成 されて た。 即 ち、 各部が専用の C RT と キーボー ド と を備え、 両'者は R S 2 3 2 C 等の シ リ ア ル伝送路で接続さ れていた。
    [0005] このため、 α ボ ッ' ト 制御装置を構成する上で CRT と キ ーボー ドが 2 台づっ必要に ] 、 装置の コ ス ト が嵩 むだけでる く 、 装置の 占有床面積 も 大 き く な る と い う 問題があった。 ―
    [0006] 発 明 の 開 示
    [0007] 本発明は上記従来の問題点に鑑みてな された も の で あ D 、 その 目 的は、 低 コ ス 卜 で しか も 占有床面積の小 さ る α ボ ッ ト 制御装置を提供す る こ と にあ る。
    [0008] 上記 目 的を達成する本発明は、 α ボ ッ ト 制御部 と 視 覚セ ン サ ー処理部 と が ス ィ ツ チ の切替えに よ ] CRTと キ ー ボー ドを共有する よ う に構成されて る。 図面の簡単 説明
    [0009] 第 1 図は本発明の一実施例の構成ブ α ッ ク 図、 第 2 図は本発明の他の実施例の構成プ α ッ ク 図であ る。
    [0010] 発明を実施するための最良の形態 第 1 図は、 本発明の π ボ ッ ト 制御装置の一実施例の 構成ブ π ッ ク 図であ ] 、 10は視覚セ ン サー.処理部、 20 は 。 ボ ッ ト 制御部、 30は CRT、 40はキーボ一 ドであ る 視覚セ ン サ ー処理部 10 と π ボ ッ ト 制御部 20は、 CRT への表示に関連する部分 と して、 それぞれ CPU 11 , 21 ； 受信回路 12， 22 ： グ ラ フ イ ク表示用 メ モ リ 13 , 23 ； キ ャ ラ ク タ表示用 メ モ リ 14 , 24 ： キ ャ ラ ク タ ゼネ レ ー タ 15 , 25 ； CR 制御回路 16 ， 26 ； ミ ク サ 17 ， 27 ； バ ス 18 , 28 を備え、 更に視覚セ ン サ 一処理部 10は複数の I T V カ メ ラ か らの画像信号 を受ける マ ル チ プ レ ク サ 19 を備えている。
    [0011] なお、 視覚セ ン サ 一処理部 10 と 口 ボッ ト 制御部 20は それぞれ面像信号処理部分やモー タ 制御部分等各種の 機能部分を備えているが、 これ らについては図示を省 略 し CRTへの表示に直接関連する部分のみを図示 して いる。 - グ ラ フ ィ ッ ク表示用 メ モ リ 13 ， 23力 らの グ ラ フ ィ ク 表示データ や キ ャ ラ ク タ ゼネ レ一 タ 16 , 26カ らの キ ヤ ラ ク タ表示用デー タ は、 ミ ク サ 17 , 27を経た後 CRT制 御回路 16 ， 26か らの水平 ， 垂直同期信号と共にス ィ ッ
    [0012] O PI
    [0013] 、 、 WIPO ， ？
    [0014] 10 チ 52 と バ ッ フ ァ ア ン プ 51 を経て CRT 30に供給される。 視覚セ ン サ ー処理部 10か らのデー タ を CRT 30に表示 し よ う と する場合、 信号線 54上の切替え信号に よ ] ス ィ ツ チ ¾を視覚セ ン サ 一処理部 10側に接続する。 ロ ボ ッ ト 制御部 20か らのデータ を CRT 30に表示 し よ う とする 場合、 信号線 54上の切替え信号に よ ] ス ィ ッ チ 52を π ボッ ト 制御部 20側に接続する。 このス ィ ツ チ 52の切替 えに伴 う CRT 30上の見苦 しい画面の乱れを操作者に見 せ ¾ い よ う にするため、 ス ィ ッ チ 52の切替え と 同期 し て ス ィ ツ チ 53が所定の期間だけ接地電位側に切替え ら れ画面の乱れた期間だけ ブ ラ ン キ ン グ動作が行われる。
    [0015] 一方、 キ ー ボー ド 40か らのキー入力はス ィ ッ チ 55 と 受信回路 12 , 22を経て CPU ll , 21に供給される。 キ一 ボー ド 40か らのデー タ を視覚セ ンサ一処理部 10に入力 し ょ う と する場合、 信号線 56上の切替え信号に よ ]9 ス ィ ツ チ 55を視覚セ ン サ ー処理部 10側に接続する 。 キ 一 ボー ド 40か らの デー タ を 口 ボ ッ ト 制御部 20に入力 し よ う とする場合、 信号線 56上の切替え信号に よ ] ス ィ ッ チ 55を α ボ ッ ト 制御部 20側に接続する。
    [0016] 本発明の好適 ¾ —実施例にお ては、 視覚セ ン サ 一 処理部 10 , ロ ボ ッ ト 制御部 20 ， CRT 30及びキー ボー ド 40が全て単一の筐体内に実装され、 従来に比較 して 占 有床面積が大幅に低減される。
    [0017] 第 2 図は本発明の他の実施例の構成ブ α ッ ク 図であ ] 、 第 1 図と同一の構成要素には第 1 図 と同一の参照 番号を付 している。
    [0018] 本実施例にお ては、 視覚セ ン サ 一処理部 10と π ボ ッ ト制御部 20から CRT表示に関する部分が抜き 出され て、 共通の CRT表示部 60が構成されている。 共通の C RT表示部 60はマ ル チ プ レ ク サ 61 ， グ ラ フ ィ ッ ク表示 用メ モ リ 62 , キ ャ ラ ク タ表示用 メ モ リ 63 , キ ャ ラ ク タ ゼ ネ レ一タ 64 , CRT制御回路 65 , ミ クサ 66及びバッ フ ァ ア ン プ 67を備えてい る 。 マ ル チ プ レ ク サ 61は、 ア ナ 。 グ部 A とデ ィ ジ タ ル部 Dに分け られて お ]) 、 アナ 。 グ部 Aは視覚セ 'ン サ 一処理部 10の マ ル チ プ レクサ 19に 連なる Λ出力端子を有 し、 デ ィ ジ タ ル部 Dは視覚セ ン サ一処理部 10のノく ス ト ラ ン シ 一 バ 1 と ロ ボッ ト 制御部 20のパス ト ラ ン シ 一パ 2 のそれぞれに連なる入出力端 子を有している。 各入出力端子は外部か らの選択信号 SELに よって選択される構成となっている。
    [0019] こ の実施例に よれば、 視覚セ ン サ一処理部の共用化 によ 、 装置の構成が一層簡略化される。
    [0020] 以上説明 した よ う に、 本発明は α ボッ ト 制御部と視 覚セ ン サ一処理部とがス ィ ツ チ の切替えによ ]) CRTと キーボー ドを共有する よ う に構成 しているので、 低コ ス トで しかも 占有床面積の小さな α ボッ ト 制御装置を 提供でき る とい う 利点がある。
    [0021] C PI ， WIPO "
    权利要求:
    Claims
    請 求 の 範 囲
    n ボ ッ ト 制御部 と視覚セ ン サ ー処理部を備えた α ボ ッ ト 制御装置において、 ボ ッ ト 制御部と 視覚セ ン サ
    —処理部は、 ス ィ ツ チの切替えに よ ]3 CR と キ ーボー ドを共有する こ と を特徴と する ^ ボ ッ ト 制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0163737A4|1987-11-02|
    EP0163737A1|1985-12-11|
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1985-05-09| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1985-05-09| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1985-06-25| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984903758 Country of ref document: EP |
    1985-12-11| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984903758 Country of ref document: EP |
    1987-09-15| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1984903758 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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